Człowiek od najdawniejszych czasów poszukiwał ratunku dla swego zdrowia w świętych gajach, czy nad uzdrawiającymi rzekami i źródłami. Wówczas przyczyny choroby upatrywano w nieprzychylności duchów i bogów, a pośrednikami między nimi a ludźmi byli czarownicy, magowie. Powszechne było ziołolecznictwo. W Grecji lekarze skupiali się wokół świątyń Asklepiosa – boga sztuki lekarskiej. Świątynie, sanktuaria ze źródłami, studniami i ołtarzami otoczone gajami pełniły rolę kultowo-leczniczą. Za najwcześniejsze ogrody terapeutyczne można uznać średniowieczne ogrody klasztorne. Tam potrzebujący otrzymywali pomoc zarówno cielesną, jak i duchową. Przy klasztorach powstawały przytułki, szpitale i hospicja. W XVIII wieku w Europie zachodniej zaczęły powstawać miejskie szpitale w otoczeniu ogrodów, m.in. w Paryżu, Marsylii, Florencji, Pizie i w Wiedniu. Rozwój medycyny, higieny i rola kontaktu chorego z przyrodą w procesie leczenia oraz idee romantyzmu przyczyniły się do tworzenia uzdrowisk. Na polskiej wsi duże znaczenie w kształtowaniu świadomości medycznej miał dwór szlachecki. Posiadanie własnego zapasu lekarstw i ziół (kwiat lipowy, rumianek, mięta, suszone owoce, konfitury, miód) było naturalnym wynikiem dawnych potrzeb, ale i braku szerszego dostępu do lekarzy i aptek. Przełom XVIII i XIX wieku to początki rozwoju ogrodów przeznaczonych do czynnej terapii. W Stanach Zjednoczonych Ameryki Północnej ważnym elementem leczenia stał się kontakt z naturą i praca w ogrodzie lub na farmie. W Anglii w latach 30. XX wieku ogrodnictwo zostało oficjalnie uznane za metodę terapii dla fizycznie i psychicznie chorych. Czterdzieści lat później pojawiła się koncepcja ogrodu sensorycznego odpowiadającego na potrzeby niedowidzących ludzi. Pozytywne oddziaływanie przyrody na chorych i rekonwalescentów, potwierdzone w latach 80. badaniami Rogera Ulricha – niemieckiego behawiorysty i architekta krajobrazu – stało się ważnym etapem i kierunkiem leczenia w różnorodnych terapiach. Obecnie ranga ogrodów terapeutycznych wzrasta. To nie tylko miejsce uprawy roślin, w tym drzew, krzewów i gatunków ozdobnych z zastosowaniem określonych zasad kompozycyjnych, ale również ogród dydaktyczny prezentujący właściwości lecznicze roślin, miejsce uczące współczucia i zrozumienia dla choroby i starości.